一篇关于室内定位技术的分享

一篇关于室内定位技术的分享

摘要

室外定位环境中，GNSS可以在开阔地带提供良好的定位精度，一般情况下，单点条件下（仅仅只有一个接收机，自行测距定位）可以达到十米级的定位精度，如果辅以地基增强的差分改正（比如各省CORS、千寻位置服务），可以达到动态厘米级的定位精度。从室外到室内，一个自然而然的想法就是利用现有成熟的GNSS进行室内定位，但是由于存在一些局限，一般的GNSS并不能在室内取得良好的定位效果。

GNSS利用的是超高频（GHz）无线电波，而高频率的无线电波在遇到阻挡时会快速衰减，此时接收设备无法获取良好的接收信号，同时也会产生多路径效应，不利于解算视距路径上的距离，从而影响定位质量。也就是说，GNSS在某些环境下的工作会受影响，比如高楼旁、树荫下以及室内环境中。正是因为室内存在定位需求，然而成熟的GNSS技术又派不上用场，所以大致自20世纪90年代起，研究人员尝试了各种方法希望能满足室内导航定位需求，可谓“百家争鸣、百花齐放”，比如红外定位、超声波定位、WiFi定位、蓝牙定位、UWB定位、视觉定位等等。

一般某某定位方法是一种通用的说法，其逻辑结构大致可以用如下公式结构解析：定位方法 = 信号类别 + 定位算法。