不确定性世界中的行为预测

摘要

自动驾驶系统中的行为预测模块主要负责预判其他交通参与者未来一段时间的行为,其困难主要源自现实世界和人类行为的高度不确定性。本文列举了现实环境中的不同场景,讨论了两种不同预测方法,即基于行为规划的预测和基于机器学习的预测,用于准确预测各种复杂交通行为并刻画其多模态特征和不确定性的困难和挑战。

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