美团无人机业务介绍
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1. 美团无人机业务介绍
嵌入式系统技术分享
美团无人机业务部
2. 目录
p 第一部分 美团无人机业务部介绍
p 第二部分 无人机嵌入式技术分享
p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
3. 美团无人机业务部-发展历程
2019.08 2019.11
正式接入UTMISS系统,深圳
具备合法飞行条件 参加国际标准组织ISO
TC20/SC16研讨并做大会发言
2020.01
2019.06
完成商家机场建设,实现商品
的自动装载
完成深圳首条航线的非商业飞
行,全程耗时6分15秒
2017.11 2020.01
W项目组启动无人机配送方向
的探索 无人机组升级为无人机配送中
心
2021.07
无人机配送业务官宣
2021.06
累计安全配送真实订单
超过2500单
2021.01
完成无人机客户第一单
2019.01
FP300展示机登陆CES2019,
首次对外披露业务
2018.02 2020.04
设立无人机组,负责无人机业
务方向的探索 组建无人机深圳团队,加强本
地供应链及软硬件研发能力
2020.10
达成10万架次飞行积累
2018.11
完成带餐起飞全流程自动化实
现
2018.06 2020.08
完成首个机型FP300试验飞行 升级观澜湖实验基地,接待包
括陈如桂在内的深圳各级领导
2020.09
举办城市低空物流研讨会,
推动无人机试验区落地
4. 以科技手段推动履约工具变革,提高生产力
5. 无人机配送充满挑战:工况复杂,环境变化多样
一年四季 天南海北 强风骤雨
负载多变 任务紧急 场景复杂
6. 我们的使命:城市低空无人物流网络
7. 城市低空无人物流网络 – 组成
完成从工具到运力,从运力到服务的升级
飞行平台
后台系统
无人机配送服务
地面装备
8. 城市低空无人物流网络 – 技术全景
9. 城市低空无人物流网络 – 无人机系统框架
10. 目录
p 第一部分 美团无人机业务部介绍
p 第二部分 无人机嵌入式技术分享
p 自研消息中间件
p OTA 软件升级
p 传感器实时驱动模板
p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
11. 消息中间件 – 选型
需求:低耦合、低延时、多点对多点通信,多进程通信
1/2
Socket
Socket/SM
Socket/SM
12. 消息中间件 – 技术演进
::mmCore
网状结构
中心结构
金字塔结构
实体中心节点向虚拟中心节点演进,基于Socket通信向基于共享内存通信演进,重耦合向轻耦合演进,开源向自研演进
13. 消息中间件 – 自研::mmCore – 举例
加入工作区的时序
14. 消息中间件 –自研::mmCore – 模式 1
Pub/Sub模式
15. 消息中间件 –自研::mmCore – 模式 2
Req/Res模式
16. 消息中间件 –自研::mmCore – 性能对比测试
mmCore上线后,已经累计完成百万架次研发测试,几十万架次飞行测试。
注:ZMQ/ROS1没有纳入对比范围,帧大小4K,intel CPU 8700K,6核心12线程,4.3GHz,Ubuntu,Perf模式
17. 目录
p 第一部分 美团无人机业务部介绍
p 第二部分 无人机嵌入式技术分享
p 自研消息中间件
p OTA 软件升级
p 传感器实时驱动模板
p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
18. OTA 软件升级 – 定义
OTA软件升级(Over The Air Software Upgrade - OTASU):即通过云端服务对IOT设备进行升级的功能,OTASU已经成为IOT设
备一项基础功能。
19. OTASU – 基础架构
20. OTASU – 无人机OTA架构
•
架构:采用多个agent(app)执行整个OTA流程,之间形成Master-Slave关系
•
其中ota_manager_agent作为OTA master负责和云端通信以及控制整个OTA流程,其他slaves(如
ota_bms_agent)负责具体的OTA动作执行;
•
master和slaves之间通过两种topic(m_t_s_ota/s_t_m_ota)完成通信。
21. OTASU – 架构演进 – Single Master Arch
•
架构:由一个master控制多个slave进行升级具体的动作执行,master负责调度,外部通信。
Single Master Arch
22. OTASU – 架构演进 – Multi Master Arch 1
•
独立升级( Standalone OTA )模式架构:
•
每个Subsystem根据自身的硬件架构配置
OTA Flow,内部依然使用master-slave
•
架构。
每个Subsystem之间不进行互相通信,保
持各自独立的升级流程
Multi Master Arch 1
23. OTASU – 架构演进 – Multi Master Arch 2
•
主备升级 (Main-Back OTA) 模式架构:
•
每个Subsystem根据自身的硬件架
构配置OTA Flow,内部依然使用
•
master-slave架构。
Subsystem之间根据当时的外部条
件选举出main master,由其控制
整个System OTA Flow,以及外部
通信
Multi Master Arch 2
24. 目录
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p 第二部分 无人机嵌入式技术分享
p 自研消息中间件
p OTA 软件升级
p 传感器实时驱动模板
p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
25. 基于事件的传感器驱动模板
RDY中断
定时器中断
DMA中断
性能:实时性更好,可靠性:故障恢复能力
26. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例1
After
Before
基于中断回调的驱动模板,最大程度保障了驱动数据实时性
27. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例2
After
Before
基于中断回调的驱动模板,最大程度保障了驱动数据实时性
28. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例3
Before
After
无人机上很多Sensor都是通过接插件的方式连接,基于健康状态监测的热插拔机制能更好的保障飞行安全
29. 目录
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p 第二部分 无人机嵌入式技术分享
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30. 嵌入式系统未来技术规划
就近原则 KIS 原则 全面原则
性能 效率 质量
31. Q&A