美团无人机业务介绍

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1. 美团无人机业务介绍 嵌入式系统技术分享 美团无人机业务部
2. 目录 p 第一部分 美团无人机业务部介绍 p 第二部分 无人机嵌入式技术分享 p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
3. 美团无人机业务部-发展历程 2019.08 2019.11 正式接入UTMISS系统,深圳 具备合法飞行条件 参加国际标准组织ISO TC20/SC16研讨并做大会发言 2020.01 2019.06 完成商家机场建设,实现商品 的自动装载 完成深圳首条航线的非商业飞 行,全程耗时6分15秒 2017.11 2020.01 W项目组启动无人机配送方向 的探索 无人机组升级为无人机配送中 心 2021.07 无人机配送业务官宣 2021.06 累计安全配送真实订单 超过2500单 2021.01 完成无人机客户第一单 2019.01 FP300展示机登陆CES2019, 首次对外披露业务 2018.02 2020.04 设立无人机组,负责无人机业 务方向的探索 组建无人机深圳团队,加强本 地供应链及软硬件研发能力 2020.10 达成10万架次飞行积累 2018.11 完成带餐起飞全流程自动化实 现 2018.06 2020.08 完成首个机型FP300试验飞行 升级观澜湖实验基地,接待包 括陈如桂在内的深圳各级领导 2020.09 举办城市低空物流研讨会, 推动无人机试验区落地
4. 以科技手段推动履约工具变革,提高生产力
5. 无人机配送充满挑战:工况复杂,环境变化多样 一年四季 天南海北 强风骤雨 负载多变 任务紧急 场景复杂
6. 我们的使命:城市低空无人物流网络
7. 城市低空无人物流网络 – 组成 完成从工具到运力,从运力到服务的升级 飞行平台 后台系统 无人机配送服务 地面装备
8. 城市低空无人物流网络 – 技术全景
9. 城市低空无人物流网络 – 无人机系统框架
10. 目录 p 第一部分 美团无人机业务部介绍 p 第二部分 无人机嵌入式技术分享 p 自研消息中间件 p OTA 软件升级 p 传感器实时驱动模板 p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
11. 消息中间件 – 选型 需求:低耦合、低延时、多点对多点通信,多进程通信 1/2 Socket Socket/SM Socket/SM
12. 消息中间件 – 技术演进 ::mmCore 网状结构 中心结构 金字塔结构 实体中心节点向虚拟中心节点演进,基于Socket通信向基于共享内存通信演进,重耦合向轻耦合演进,开源向自研演进
13. 消息中间件 – 自研::mmCore – 举例 加入工作区的时序
14. 消息中间件 –自研::mmCore – 模式 1 Pub/Sub模式
15. 消息中间件 –自研::mmCore – 模式 2 Req/Res模式
16. 消息中间件 –自研::mmCore – 性能对比测试 mmCore上线后,已经累计完成百万架次研发测试,几十万架次飞行测试。 注:ZMQ/ROS1没有纳入对比范围,帧大小4K,intel CPU 8700K,6核心12线程,4.3GHz,Ubuntu,Perf模式
17. 目录 p 第一部分 美团无人机业务部介绍 p 第二部分 无人机嵌入式技术分享 p 自研消息中间件 p OTA 软件升级 p 传感器实时驱动模板 p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
18. OTA 软件升级 – 定义 OTA软件升级(Over The Air Software Upgrade - OTASU):即通过云端服务对IOT设备进行升级的功能,OTASU已经成为IOT设 备一项基础功能。
19. OTASU – 基础架构
20. OTASU – 无人机OTA架构 • 架构:采用多个agent(app)执行整个OTA流程,之间形成Master-Slave关系 • 其中ota_manager_agent作为OTA master负责和云端通信以及控制整个OTA流程,其他slaves(如 ota_bms_agent)负责具体的OTA动作执行; • master和slaves之间通过两种topic(m_t_s_ota/s_t_m_ota)完成通信。
21. OTASU – 架构演进 – Single Master Arch • 架构:由一个master控制多个slave进行升级具体的动作执行,master负责调度,外部通信。 Single Master Arch
22. OTASU – 架构演进 – Multi Master Arch 1 • 独立升级( Standalone OTA )模式架构: • 每个Subsystem根据自身的硬件架构配置 OTA Flow,内部依然使用master-slave • 架构。 每个Subsystem之间不进行互相通信,保 持各自独立的升级流程 Multi Master Arch 1
23. OTASU – 架构演进 – Multi Master Arch 2 • 主备升级 (Main-Back OTA) 模式架构: • 每个Subsystem根据自身的硬件架 构配置OTA Flow,内部依然使用 • master-slave架构。 Subsystem之间根据当时的外部条 件选举出main master,由其控制 整个System OTA Flow,以及外部 通信 Multi Master Arch 2
24. 目录 p 第一部分 美团无人机业务部介绍 p 第二部分 无人机嵌入式技术分享 p 自研消息中间件 p OTA 软件升级 p 传感器实时驱动模板 p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
25. 基于事件的传感器驱动模板 RDY中断 定时器中断 DMA中断 性能:实时性更好,可靠性:故障恢复能力
26. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例1 After Before 基于中断回调的驱动模板,最大程度保障了驱动数据实时性
27. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例2 After Before 基于中断回调的驱动模板,最大程度保障了驱动数据实时性
28. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例3 Before After 无人机上很多Sensor都是通过接插件的方式连接,基于健康状态监测的热插拔机制能更好的保障飞行安全
29. 目录 p 第一部分 美团无人机业务部介绍 p 第二部分 无人机嵌入式技术分享 p 第三部分 嵌入式系统未来技术规划
30. 嵌入式系统未来技术规划 就近原则 KIS 原则 全面原则 性能 效率 质量
31. Q&A

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