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类库 › R-VIO
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rpng/R-VIO

R-VIO是一种高效、轻量级的机器人中心视觉-惯性里程计算法，仅使用单目摄像头和单个IMU实现3D运动追踪。它通过以IMU自身为参考系估计相对运动，提高了精度，再组合更新全局姿态，适用于移动机器人的自主导航。

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ijrr iros kalman-filtering localization msckf robocentric vins vio visual-inertial-odometry

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