笨笨是怎么动起来的？--麦克纳姆轮运动原理解析

笨笨是怎么动起来的？--麦克纳姆轮运动原理解析

摘要

《流浪地球2》中机械军犬笨笨的爪子采用了麦克纳姆轮，这种特殊轮子由轮毂和辊轴组成，能实现机器人全向移动。麦克纳姆轮的分布方式有O型和X型，O型分布能让机器人更好地完成前进、后退、横向移动及转向，而X型分布在转向时无法产生有效合力。因此，实现全向运动时，建议使用O型分布安装麦克纳姆轮。