NVIDIA/soma-retargeter

SOMA Retargeter是一个将人类运动捕捉数据(BVH文件)转换为类人机器人关节动画的库。它使用GPU优化的逆向动力学技术，通过NVIDIA Warp进行高性能计算，处理人体与机器人的比例缩放、关节限制求解和脚部稳定等问题。输出为机器人可用的CSV关节数据，目前主要支持Unitree G1机器人。