Agent Skills
› isaac-sim/IsaacSim
isaac-sim/IsaacSim
GitHubIsaac Sim合成数据生成(AEDG)的入口Skill，负责路由请求并提供共享上下文。用于规划包含人形、机器人行为、物理事件及摄像头覆盖的合成数据生成任务。
Install All Skills
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --all -g -y
Skills in Collection (85)
Showing top 50 of 85 by quality score. Use the install list command or open individual skills for the rest.
Isaac Sim合成数据生成(AEDG)的入口Skill，负责路由请求并提供共享上下文。用于规划包含人形、机器人行为、物理事件及摄像头覆盖的合成数据生成任务。
需要生成带有行为、事件和标注的合成数据集
计划使用Isaac Sim进行AEDG运行
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill action-and-event-data-generation -g -y
为Actor SDG生成确定性USD光照覆盖子层，用于随机化灯光或准备IRA资产路径。通过修改现有灯光属性（强度、色温等）创建变体，支持干跑验证和批量生成，适用于仿真数据集构建。
需要为3D场景生成多种光照条件
使用Isaac Sim Replicator Agent进行数据增强
准备prop_asset_paths以加载光照变体
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-generate-lighting-variations -g -y
生成 Isaac Sim Replicator Agent YAML 配置变体并支持批量运行 Actor SDG。通过扫描配置参数生成带随机种子的多个实验变体，可选执行数据生成任务，用于仿真环境下的自动化超参搜索与数据集构建。
需要生成多个不同参数的仿真配置变体
准备批量运行 Actor SDG 数据生成任务
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-sweep-config -g -y
基于LLM将自然语言场景转换为行为树文件，适用于Isaac Sim仿真环境。通过脚本化管道和API实现自动化生成，需配置NVIDIA API Key及特定环境变量。
将自然语言描述转化为行为树逻辑
为Isaac Sim中的智能体生成行为控制脚本
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill behavior-tree-generation -g -y
在Isaac Sim中为已放置的相机生成Metropolis格式的calibration.json，包含内参、外参和视场多边形。需确保相机位于顶视图视锥内且运行环境就绪。
需要导出相机标定参数
生成虚拟相机校准数据
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill calibrate-metropolis-camera -g -y
基于Isaac Sim Replicator的无头批量合成数据生成工具，用于静态场景标注数据（RGB、深度、分割等）采集。提供脚本执行与故障排查指南。
需要生成静态场景的合成训练数据
运行无头模式的SDG流水线
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill data-collection-sim -g -y
生成和验证 Isaac Sim 中 IRI 事件配置的 YAML 文件，涵盖 topple、fire 和 spill 三种事件类型及其触发器。用于编写或调试事件配置，确保结构正确并符合扩展版本要求。
需要创建或修改 Isaac Sim 场景中的事件配置文件
调试事件配置格式错误或验证配置结构
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill generate-incident-config -g -y
用于在 Isaac Sim 6 中创建和配置 USD 相机、渲染产品及镜头畸变模型。涵盖内参设置、标注器挂载及合成数据生成，支持新旧 API 迁移与故障排查。
配置 Isaac Sim 相机参数
设置渲染内参或镜头畸变
解决相机渲染黑屏或导入错误
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-camera -g -y
配置和排查Isaac Sim资产访问问题，支持区域路由、本地包及离线资产。通过环境变量和配置文件管理资产根路径优先级，解决资产缺失或不可达问题，避免硬编码存储端点。
Isaac Sim资产加载失败
需要配置特定区域或本地资产源
排查资产路径优先级冲突
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-assets -g -y
指导在无头模式下运行Isaac Sim，支持批量仿真、自动化数据生成及服务器工作负载。涵盖CLI启动参数、Python脚本调用及物理渲染配置，用于非交互环境下的仿真任务执行。
需要无头模式运行仿真
批量生成仿真数据
CI环境中仅进行物理测试
服务器端无人值守仿真
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-headless-deployment -g -y
用于安装 Isaac Sim（独立版、Docker 或 Python 包），强制执行预检、兼容性检查、EULA 确认及执行审批，确保系统满足 GPU 和存储要求。仅限安装流程，严禁启动应用或容器。
用户请求安装 Isaac Sim
需要验证 Isaac Sim 安装环境兼容性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-installation -g -y
用于将项目从 Isaac Sim 5.1 迁移至 6.0。通过运行静态审计工具识别受影响的代码和配置，进行问题分类与修复，并执行运行时冒烟测试以验证工作流在目标版本中行为正确。
需要升级 Isaac Sim 版本
执行发布迁移审计
验证迁移后的运行时兼容性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-migration -g -y
Isaac Sim编排技能，通过有序调用专家技能和验证来执行端到端仿真任务。适用于需要集成场景、机器人、渲染或传感器生成的复杂仿真目标，确保交付物符合验收标准。
需要执行多步骤的Isaac Sim仿真任务
涉及机器人、渲染或传感器集成的复杂场景构建
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-orchestrator -g -y
通过本地TCP socket控制已运行的Isaac Sim，支持无需重启即可迭代场景、图元、物理和截图。作为本地开发者控制面板，提供安全的远程脚本执行与调试能力。
需要实时迭代3D场景或物理设置
获取Isaac Sim应用截图或相机控制
在运行中的仿真环境中执行Python命令
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-remote -g -y
用于 Isaac Sim 无头渲染的 Skill，支持 RT2/PathTracing、ACES 色调映射及仓库光照配置。提供捕获管线、相机数学计算和渲染质量验证脚本，适用于帧捕获与渲染效果校验。
需要生成高质量无头渲染帧
验证渲染器或光照设置的质量
执行自动化渲染测试
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-rendering -g -y
用于克隆、配置和构建IsaacSim ROS工作区（humble_ws/jazzy_ws），支持原生colcon、Docker及Pixi等多种构建方式，专用于特定上下文下的工作区搭建任务。
用户请求克隆或构建IsaacSim相关的ROS工作区
需要配置humble_ws或jazzy_ws环境
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-ros-workspaces -g -y
用于在Isaac Sim中通过OmniGraph桥接ROS 2，支持Nav2集成与多机器人命名空间。提供脚本实现仿真与ROS主题发布订阅，解决环境配置及故障排查问题。
需要连接Isaac Sim与ROS 2系统
配置多机器人 fleet 的命名空间
集成Nav2导航功能
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-ros2-bridge -g -y
用于在Isaac Sim中模拟RTX相机、激光雷达、IMU等传感器，支持添加、调优和验证传感器配置及物理交互。
需要模拟或测试机器人传感器数据
配置RTX渲染或物理传感器参数
调试传感器仿真中的黑屏或导入错误
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-sensor -g -y
针对Isaac Sim 6因大型USD场景导致的启动挂起、阶段加载停滞、MDL编译冻结、物理步进阻塞及Replicator/Hydra问题的诊断与解决指南。
Isaac Sim启动或关闭时卡死
大型USD场景加载停滞
MDL或着色器编译冻结
物理模拟或渲染卡顿
GPU内存溢出崩溃
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-troubleshooting -g -y
Isaac Sim脚本交付前QA门禁，通过静态检查与受控执行检测导入、灯光、路径等缺陷。需确认环境配置并信任脚本后执行。
提交或交付Isaac Sim仿真脚本前
需要验证Python脚本的导入、渲染配置及光照设置
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-validator -g -y
用于在实现前对Isaac Sim演示、POC进行范围界定，定义交付物类型、验收标准及证据要求，并路由至专项技能执行。
需要规划Isaac Sim演示或概念验证
定义技术演示的验收标准和交付物
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-workflow -g -y
用于在Isaac Sim中控制机械臂的差分逆运动学、抓取帧及关节空间操作。支持手臂控制、抓取设置与接触验证，提供多种IK栈选择以应对不同场景需求。
需要控制机械臂进行抓取或放置操作
配置基于逆运动学的末端执行器控制
验证机器人操作的接触和成功状态
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill manipulation-ik -g -y
提供Agent技能（Skill）的编写、组合与改进模式，基于元技能框架指导从零构建新技能或优化现有技能结构。强调通过发现、实践、捕获和验证流程提升技能质量，并包含本地环境配置及故障排除指南。
需要创建新的Agent Skill
想要优化或重构现有Skill的结构
学习如何组合多个Skill以解决复杂任务
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill meta-skills -g -y
用于在Isaac Sim中生成移动机器人合成数据集，通过录制轨迹并回放渲染RGB/深度等传感器数据。
需要为移动机器人生成合成训练数据
录制机器人运动轨迹并在仿真环境中回放渲染传感器输出
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill mobility-gen -g -y
用于构建避障机械臂和移动基座的运动生成控制器，基于Isaac Sim环境。支持cuMotion等插件，提供控制循环、场景检查及阶段机器工作流脚本，适用于机器人仿真中的末端执行器或驱动运动规划。
需要为机械臂或移动基座生成避障运动轨迹
在Isaac Sim中进行机器人运动控制和仿真调试
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill motion-generation -g -y
基于IRO bin_pack协调器，将3D物体重力稳定地打包至容器并渲染合成数据。用于仓储物流场景的包装数据生成，支持批量装箱及SDG输出。
需要生成仓库包裹或托盘的3D装箱布局
为仿真环境创建重力稳定的货物堆叠场景
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill object-bin-packing -g -y
从USD场景导出ROS兼容的占用栅格地图，用于Nav2等导航规划及感知训练。支持基于PhysX碰撞体和USD投影两种路径，自动处理回退逻辑，生成2D俯视图供AMR fleet使用。
需要为机器人导航系统生成环境占用地图
从USD仿真场景提取可用于Nav2或A*规划的二维网格数据
进行感知训练或AMR车队路径规划验证
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill occupancy-map -g -y
用于在 Isaac Sim 中配置物理场景、刚体、碰撞、材质、关节驱动及传感器。支持 PhysX/Newton 引擎切换与设置，提供脚本执行示例和故障排查指南。
配置 Isaac Sim 物理场景
设置刚体或关节参数
切换 PhysX 或 Newton 后端
解决物理模拟导入或渲染问题
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill physics-simulation -g -y
在 Isaac Sim 中围绕单一目标放置多个无遮挡相机，用于多视角产品或机器人检查。
需要多视角无遮挡拍摄
配置相机环绕特定对象
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill place-camera-aim-at -g -y
用于在仿真环境中基于贪婪算法自动规划摄像头位置，以最大化覆盖指定区域（如地板或设施），满足目标覆盖率并最小化摄像头数量。
需要优化安防摄像头布局
仿真场景中计算最大视野覆盖范围
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill place-camera-max-coverage -g -y
用于分析Isaac Sim性能，通过运行基准测试、Tracy捕获和CSV导出来测量帧时间，并提供故障排除与执行步骤。
需要优化Isaac Sim帧率或性能
请求对仿真场景进行性能剖析
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill profile-isaac-sim -g -y
用于在Isaac Sim仿真环境中触发倒塌、火灾和泄漏等事故事件，通过标记图元并调用API生成报告，支持配置文件或直接调用。
需要在仿真场景中模拟物理事故
运行IRI incident测试用例
生成包含特定事故状态的仿真数据
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill run-incident-events -g -y
从交互会话中提炼持久化技能，生成SKILL.md或脚本更新提案。需用户确认后才写入文件，用于捕获调试经验、工作流修正及新发现，防止知识库退化。
任务迭代超过3次且用户认可修正
用户纠正了错误做法
发现现有技能未覆盖的变通方案
子代理遇到未记录失败
定期回顾记忆文件发现未提炼内容
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill skill-distillation -g -y
解析技能评估报告，识别T1/T2/T3问题并针对性修复SKILL.md或脚本，本地验证以解决阻塞项。
评估运行后存在可操作发现
技能阻塞合并请求
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill skills-eval-triage -g -y
提供USD场景中的3D空间推理能力，包括坐标变换、边界框分析、碰撞检测及布局规划。用于在Isaac Sim中正确放置、缩放和排列场景资产，确保单位转换和矩阵运算准确无误。
需要计算3D物体的位置、旋转或缩放
进行场景资产的布局规划和碰撞检查
处理USD场景中的坐标系和单位转换
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill spatial-reasoning -g -y
将URDF/MJCF机器人描述转换为USD格式，支持Isaac Sim和Isaac Lab环境。提供CLI导入、Lab脚本转换及ROS2节点直接导入路径，适用于强化学习与遥操作资产准备。
需要导入新的机器人描述文件
将URDF或MJCF格式转换为USD以用于仿真
从ROS2节点获取并导入机器人模型
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill urdf-mjcf-to-usd-conversion -g -y
用于在USD中组装和验证多臂机器人关节层级，支持应用Isaac Robot Schema及物理属性检查。适用于机器人模型构建、联合层级修复及部署前的结构校验场景。
组装多臂机器人USD模型
修复或验证机器人关节层级结构
应用Isaac Robot Schema叠加层
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill usd-articulation -g -y
针对Isaac Sim的USD资产分层架构指南，规范机器人及环境资产的物理、材质与几何数据组织。用于构建仿真就绪资产、优化RL训练启动速度与显存占用，以及调试关节限制和求解器参数等仿真问题。
构建新的机器人或环境资产
优化强化学习训练启动时间和VRAM
调试USD中的物理编辑未生效问题
重构现有资产以适配Isaac Sim
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill usd-composition-architecture -g -y
用于USD资产发现、测量、替换占位符及场景组装的流水线，支持无头渲染兼容性验证。
需要批量处理或测量USD资产属性时
进行虚拟场景搭建与占位符替换时
验证无头渲染下的着色器兼容性时
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill usd-pipeline -g -y
用于生成验证捕获图像与基准图像之间的像素差异GIF动画，帮助快速定位基准测试中的视觉回归问题。
需要排查基准测试中的视觉差异
调试验证容错失败导致的回归问题
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill validation-diff-gifs -g -y
用于为视觉语言模型训练生成图像-文本对及结构化场景图。通过构建3D场景图并调用NVIDIA NIM LLM生成描述，支持IRC配置生成与CaptionAPI集成，适用于VLM数据准备场景。
需要为VLM训练生成带标注的场景数据
从3D场景提取语义关系构建场景图
使用NVIDIA NIM LLM生成多类型图像描述
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill vlm-scene-captioning -g -y
Isaac Sim合成数据生成(AEDG)的入口技能，负责路由请求并提供共享上下文。支持模拟人形、机器人行为及物理事件，适用于规划SDG运行任务。
需要生成包含人或机器人的合成数据
计划进行动作与事件数据生成(SDG)运行
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill action-and-event-data-generation -g -y
用于为Actor SDG生成确定性的USD光照覆盖子层，支持随机化灯光属性（强度、色温等），供Isaac Sim Replicator Agent使用。
需要生成多种光照变体以增强数据集多样性
为ISA配置prop_asset_paths准备光照资源
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-generate-lighting-variations -g -y
生成 Isaac Sim Replicator Agent YAML 配置的多种变体，支持参数扫描与批量运行 Actor SDG。提供配置验证、种子管理及输出目录隔离，适用于仿真环境下的自动化实验配置生成。
需要批量生成不同参数的仿真配置文件
执行 Actor SDG 数据集生成的预处理
对现有 IRA 配置进行超参数扫描
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-sweep-config -g -y
基于LLM将自然语言场景转换为行为树文件，用于Isaac Sim仿真。支持上下文生成与脚本化流水线调用，需GPU及NVIDIA API Key。
根据自然语言描述生成行为树
创建行为树上下文或元数据模式
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill behavior-tree-generation -g -y
基于 Isaac Sim 的相机校准工具，提取已放置相机的内参、外参及视场多边形，生成 Metropolis 格式的 calibration.json。需先使用其他 Skill 放置相机，并在运行环境中调用扩展完成标定。
需要为虚拟场景中的相机生成标定数据
获取相机的内外参数和视场范围用于后续仿真或渲染
在 Isaac Sim 中完成相机布局后执行自动标定
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill calibrate-metropolis-camera -g -y
用于在Isaac Sim中无头批量运行静态场景合成数据生成(SDG)，通过Replicator输出带标注的RGB、深度、分割等训练数据。
需要生成静态场景的合成训练数据
使用Replicator进行无头批处理渲染
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill data-collection-sim -g -y
用于生成和验证 Isaac Sim 中 IRI 事件配置 YAML 文件，涵盖 topple、fire 和 spill 等事件类型。适用于编写或调试场景事件配置，支持结构校验与版本兼容检查。
编写 Isaac Sim 场景事件配置文件
调试事件配置 YAML 格式或内容错误
验证事件配置的结构正确性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill generate-incident-config -g -y
