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dartsim/dart
GitHub只读分析仓库证据，不执行编辑。通过检查代码、测试和文档构建证据集，区分事实与推断，提供带置信度的综合报告，适用于代码审查和问题排查场景。
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Skills in Collection (81)
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只读分析仓库证据，不执行编辑。通过检查代码、测试和文档构建证据集，区分事实与推断，提供带置信度的综合报告，适用于代码审查和问题排查场景。
需要只读分析仓库状态
进行代码审查或问题排查
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提供DART 7多物理场仿真架构的全局视图，解释World、Solver、Couplers及Compute-Graph的核心设计原则与所有权关系。指导开发者理解多后端、多求解器的抽象机制，确保新算法通过标准流程集成，避免偏离既定设计规范。
需要了解DART 7整体架构设计时
开发新的Solver或Physics Domain时
处理多后端计算图节点时
查阅架构决策记录与设计偏差文档时
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审计并修复AI代理未遵守或未能发现已记录规则的问题。通过诊断遗漏原因、优化文档可见性及运行自动化检查，降低重复违规风险。
AI代理违反既定规则
发现文档规则未被代理识别
需要审查AI工作流合规性
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自动化将已合并到 main 的 PR 或提交 Cherry-pick 至发布分支，处理冲突、运行检查并生成 Changelog，辅助完成版本回补流程。
需要将 main 分支的功能或修复同步到特定发布分支
执行版本管理中的代码回补操作
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用于生成或刷新DART基准测试证据包，包括构建目标、运行基准测试、记录结果及验证合规性。
需要生成基准测试报告
刷新现有基准测试证据
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用于分析或清理仓库中陈旧分支的自动化工作流。支持只读检查和需审批后的删除操作，通过 Git 命令识别并处理过期分支，确保删除安全。
需要清理过期的 Git 分支
检查仓库中未合并的陈旧分支
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DART项目构建技能，涵盖CMake配置、Pixi依赖管理及构建故障排查。提供常用命令、常见问题解决方案及CUDA编译注意事项，辅助开发者高效完成代码构建与验证。
执行构建或配置命令
解决编译链接错误
处理依赖缺失问题
CUDA编译相关咨询
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DART项目的变更日志自动化技能，支持决策、起草、完善和审计CHANGELOG条目，确保符合发布规范。
需要判断或撰写变更日志条目
审查发布说明中的日志准确性
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用于调试DART项目的CI/CD失败，特别是GitHub Actions中的缓存、平台特定错误及CUDA构建问题。提供快速命令监控PR检查、查看运行详情及重试失败任务，并列出常见故障的解决方案。
调试CI流水线失败
排查GitHub Actions报错
处理跨平台编译问题
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用于处理 GitHub Issue 的关闭流程。通过检查 Issue 状态和验证修复情况，起草包含致谢和解决说明的关闭消息，并在获得授权后发布评论并关闭 Issue。
需要关闭或准备关闭 GitHub Issue
用户请求生成 Issue 关闭回复
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提供DART项目代码贡献工作流，涵盖分支命名、PR创建、Lint测试及描述规范。指导开发者按标准流程进行功能开发、修复和文档更新，确保代码质量与协作效率。
需要向DART项目提交代码变更
询问DART项目的Git分支命名规则
需要生成符合规范的Pull Request
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用于处理 DART 项目的依赖和 Bot PR 的自动化工作流。通过审查 Dependabot 和 GitHub Actions 的版本更新及锁文件变更，确认 CI 状态后执行合并或提供建议，确保依赖维护的安全性和准确性。
需要审查或合并自动化的依赖更新 PR
需要检查 Dependabot 或锁文件生成的 PR
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用于更新项目文档和AI指令可见性的工作流，支持在不修改代码的情况下管理文档结构、索引及同步AI命令配置。
需要更新项目文档或README
调整AI指令或技能文件
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修复由 gz-physics、Gazebo 或 gz-sim 上报的 DART 底层缺陷，涵盖崩溃、NaN/Inf 传播及性能回归等问题。通过定位根因、实施最小化修复并添加回归测试，确保在 LTS 和主分支的代码质量与稳定性。
下游模拟器报告 DART 相关的崩溃或断言失败
检测到 NaN/Inf 传播或缺少输入验证
需要修复追溯至 DART 的性能回归问题
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用于执行DART工作包流程，支持指定、自动选择或按计划执行任务。通过检查依赖、本地及远程标记和分支信号确保任务可用性，避免冲突并验证前置条件。
用户请求执行特定的DART工作包
需要自动选择下一个可执行的工作包
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用于调试和修复 CI 检查失败的自动化工作流。通过定位失败任务、本地复现问题、最小化修复代码，并处理分支合并及发布分支的特殊规则，最终推动 CI 恢复绿色状态。
CI 检查失败需要修复
PR 构建报错需要排查
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自动化修复 GitHub Issue，包括验证、分支分类、代码修改、回归测试、Lint 检查及双 PR 创建。
需要修复 GitHub Issue
提交 Bug 修复补丁
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提供DART库中URDF、SDF和MJCF机器人模型文件的解析与加载功能，支持ROS和Gazebo等场景的3D层级及碰撞几何处理。
需要解析或加载机器人模型文件（如URDF, SDF, MJCF）
涉及机器人仿真中的3D层级、变换或碰撞几何验证
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管理 DART 项目的拉取请求，涵盖 CI 监控、冲突解决、代码审查跟进及合并流程。在获得批准后自动执行 PR 维护循环，确保 PR 达到可合并状态。
用户要求管理特定 PR
需要处理 PR 的 CI 状态或合并冲突
需要跟进代码审查评论并重新提交
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用于执行 DART 项目的机械式重构工作流，保持行为不变前提下进行代码结构调整。
用户请求对 Dart 项目进行非功能性的代码重构
需要自动化或脚本化处理重复性代码变更
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用于审计和升级DART AI基础设施的模型或编码代理。涵盖命名模型、推理模式迁移、兼容性审查及可视化模拟调试评估，确保最小化变更并维持安全性与能力平衡。
需要升级AI模型或编码代理时
进行AI基础设施兼容性审查时
执行模型迁移工作流时
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用于在DART项目中启动新功能、修复、重构或文档任务的工作流。涵盖任务解析、分支管理、代码实现、测试验证及PR创建，确保符合项目规范与质量要求。
需要开始新的功能开发任务
需要执行bug修复或代码重构
需要添加文档或构建测试任务
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DART工作流技能，用于根据约束条件选择并执行下一个受限的开发任务。支持选择、本地执行及PR准备模式，通过检查代码状态和计划仪表板确定任务优先级与范围。
需要自动选择并执行下一个开发任务
根据指定大小或焦点筛选待办事项
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用于讨论或更新DART项目动态计划，支持需求分类、证据检查、任务拆解及文档维护。
用户要求讨论开发计划
用户要求修改DART计划文档
需要将计划项转化为具体实现任务
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用于在DART项目中创建分支、提交代码并发起Pull Request的自动化工作流。该技能指导Agent遵循特定规范编写PR标题和描述，参考近期PR风格，确保内容结构清晰、用户导向，并包含必要的测试证据和变更说明。
用户请求为DART项目创建Pull Request
需要按照DART规范准备或打开PR
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用于处理 DART Python 绑定(dartpy)的开发技能，涵盖构建、测试、轮子打包及 API 模式。指导加载骨架文件、仿真步进及 GUI 渲染，并提供开发命令和关键代码规范。
需要构建或测试 dartpy Python 绑定
涉及 C++ 到 Python 的接口封装或类型存根生成
使用 pixi 管理 Python 依赖和构建流程
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管理DART实验仿真世界的研究参考文献目录，包括论文、教材、标准和引擎。支持添加、更新和审计条目，规范引用格式、状态跟踪及验证决策，确保学术引用的准确性与可追溯性。
需要为DART仿真项目添加或更新研究文献引用
审核或整理现有的技术参考文档
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用于将活跃发布分支合并回主分支的自动化工作流，包含分支检测、冲突解决策略、代码检查及PR创建。
需要将发布版本合并到main分支
执行DART项目的发布流程
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自动化 Dart 项目发布流程，包括版本递增、分支管理、更新 package.xml 和 pixi.toml、生成 CHANGELOG.md、执行 lint 检查，并在获得审批后创建发布 PR。
用户请求发布新版本
需要创建版本变更和更新日志的 PR
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DART Resume技能用于恢复和继续未完成的开发任务。它作为完成导向的任务管理器，负责重建执行计划、拆分工作包、基于证据验证结果，直至任务彻底完成或遇到阻塞。
用户需要恢复之前中断的开发会话
用户希望继续执行未完成的任务列表
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执行DART回顾流程，捕获持久化经验教训。通过审查现有文档、梳理工作成果并评估学习价值，将关键洞察更新或整合至AI基础设施文档中，避免冗余，确保知识可发现且对后续开发者有益。
完成重要开发任务后需要总结复盘
发现新的设计模式、故障模式或工作流摩擦点
需要将会话中的隐性知识转化为持久化的团队文档
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用于审查PR代码质量、风格及测试，或根据反馈应用修复。支持自动检查CI状态并处理评论线程，确保提交符合规范且无需手动干预即可推进流程。
需要审查Pull Request的代码质量和逻辑
需要根据Reviewer反馈对PR进行代码修改和重新提交
npx skills add dartsim/dart --skill dart-review-pr -g -y
提供DART项目的测试指南，涵盖单元测试、集成测试编写规范、CI验证流程及失败调试方法，支持Pixi命令执行与CUDA环境适配。
编写或调试DART项目测试
执行CI/CD验证
排查测试失败原因
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用于对 GitHub Issue 进行分类和评估，判断问题有效性并推荐后续操作。通过检查代码路径、复现行为或对比主分支，将问题归类为有效、已修复、需更多信息等状态，并提供处理建议。
需要评估 GitHub Issue 的有效性
决定 Issue 的处理方式（关闭、补充信息、标记重复等）
npx skills add dartsim/dart --skill dart-triage-issue -g -y
启动 DART 大型或自主任务工作流，支持项目文档集成、决策访谈及编排执行。适用于需要多阶段分解、自动会话管理和复杂任务协调的开发场景。
启动大型或自主开发任务
需要多阶段任务编排与执行
基于项目文档进行任务初始化
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用于验证DART 3D场景和物理仿真的正确性，结合文本指标（如轨迹、碰撞）与无头渲染图像进行审查、调试及基准测试。
验证3D场景加载或物理仿真结果
调试碰撞接触或动力学问题
审查GUI输出或渲染画面
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提供DART 7仿真架构全景，涵盖World、求解器、物理域及后端抽象。用于指导多物理场/多求解器/多后端系统的开发、研究与集成，确保遵循设计契约与规范。
需要理解DART 7整体架构时
开发或修改求解器、物理域或计算后端时
进行多物理场仿真相关的研究或基准测试时
npx skills add dartsim/dart --skill dart-architecture -g -y
提供DART项目的构建系统支持，涵盖CMake配置、Pixi依赖管理及编译排错。指导用户执行构建、测试及CUDA环境验证，解决常见构建故障并规范Lockfile处理流程。
需要配置或构建DART项目
遇到CMake或依赖相关错误
需要运行构建前检查或测试
npx skills add dartsim/dart --skill dart-build -g -y
用于调试DART项目的CI/CD失败问题，提供GitHub Actions命令、常见故障解决方案及工作流架构说明。
CI构建或测试失败
需要查看或重试GitHub Actions运行记录
排查特定平台（如FreeBSD/macOS）的编译错误
npx skills add dartsim/dart --skill dart-ci -g -y
指导向 DART 项目贡献代码的完整工作流，涵盖分支命名、PR 创建、代码检查及描述规范。
需要为 DART 项目创建新功能或修复 Bug
准备提交 Pull Request 并遵循特定模板
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用于加载和解析机器人模型文件（URDF、SDF、MJCF）的技能。提供格式自动检测、包路径解析及特定格式强制指定功能，支持ROS和Gazebo等场景的3D层级与碰撞几何读取。
需要解析URDF、SDF或MJCF格式的机器人模型文件
在C++项目中调用dart::io接口加载仿真模型
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用于处理 DART Python 绑定（dartpy）的开发技能，涵盖构建、测试、类型存根生成及 Wheel 打包。提供快速启动示例、关键编码规范及文件指引，辅助开发者高效集成 C++ 物理引擎与 Python 接口。
需要构建或测试 dartpy Python 包
处理 Python 与 C++ 绑定的 API 交互
生成类型存根或打包 Wheel 文件
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用于管理DART实验仿真世界的研究参考目录，支持添加、更新和审核论文、教材及引擎引用。通过标准化Schema记录引用状态、优先级和结论，确保引用有据可查并关联到具体设计文档或代码。
需要添加新的研究参考文献时
更新现有参考文献的状态或结论时
审计研究引用列表的完整性与准确性时
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提供DART项目的测试与调试指南，涵盖单元测试、集成测试及CI验证流程。包含Pixi命令使用、GoogleTest规范、失败排查技巧及CUDA环境注意事项，辅助开发者编写和修复测试。
编写单元测试或集成测试
调试测试失败
执行CI验证前检查
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用于验证DART 3D场景和物理模拟正确性的技能，通过文本指标与图像结合的方式检测动力学、碰撞及几何缺陷。
验证3D场景或物理模拟的正确性
调试动力学、碰撞或接触问题
审查GUI输出或渲染结果
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用于在不修改代码的情况下分析仓库证据。遵循只读原则，通过检查本地状态、构建证据集并区分事实与推断，提供带置信度的排名综述，确保不执行文件编辑或外部变更。
用户请求分析仓库状态或代码逻辑
需要只读审查而不进行代码修改
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提供DART 7多物理场、多求解器及多后端仿真架构概览。涵盖World、求解器域、耦合器与计算图核心概念，指导用户配置方法族而非底层实现，并引用权威文档说明设计现状与合规要求。
需要了解DART 7整体架构设计时
开发或调试多物理场/多求解器仿真逻辑时
查询求解器家族引入规范或架构状态评估时
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用于审计并修复AI代理未能发现或遵守已记录规则的问题。通过定位规则、诊断遗漏原因（如文档隐蔽或冲突），优化文档结构与可见性，并运行自动化验证以确保合规性降低复发风险。
AI代理违反或遗漏了既定规则
需要审查Agent对文档规则的遵循情况
npx skills add dartsim/dart --skill dart-audit-agent-compliance -g -y
用于将已合并至 main 的 PR 或提交反向移植到发布分支。验证源状态，检查重复变更，处理 AI 工作流兼容性，执行 cherry-pick、冲突解决及 CI 检查，并生成 Changelog 决策后创建 PR。
需要将功能从 main 分支反向移植到特定发布版本分支
用户请求执行 dart-backport-pr 命令以自动化反向移植流程
npx skills add dartsim/dart --skill dart-backport-pr -g -y
用于在 Codex 中运行 DART 基准测试证据包工作流。通过定位所属计划、构建并运行基准测试、生成机器生成的证据包，并使用检查器验证数据包的有效性，以准备或刷新基准测试证据。
需要生成或更新 DART 基准测试证据包时
执行 /dart-benchmark-packet 命令时
npx skills add dartsim/dart --skill dart-benchmark-packet -g -y
