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isaac-sim/IsaacSim
GitHubIsaac Sim合成数据生成(AEDG)的入口技能，负责路由请求并维护启动器、扩展栈及环境变量等上下文。用于规划包含人形/机器人行为、物理事件及摄像头的合成数据生成流程。
Install All Skills
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --all -g -y
Skills in Collection (85)
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Isaac Sim合成数据生成(AEDG)的入口技能，负责路由请求并维护启动器、扩展栈及环境变量等上下文。用于规划包含人形/机器人行为、物理事件及摄像头的合成数据生成流程。
需要生成合成训练数据
配置仿真场景中的动作与事件
初始化AEDG运行环境
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill action-and-event-data-generation -g -y
为Actor SDG生成确定性的USD灯光覆盖子层，用于在Isaac Sim中随机化灯光或创建变化，支持通过CLI脚本批量处理。
需要为3D场景生成多种灯光配置
准备IRA数据集的灯光资产路径
调整现有USD阶段的灯光强度、色温或曝光
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-generate-lighting-variations -g -y
生成 Isaac Sim Replicator Agent YAML 配置变体，支持参数扫描与批量执行 Actor SDG。
需要生成多个不同参数的仿真配置
批量运行 Actor SDG 实验
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-sweep-config -g -y
基于LLM将自然语言场景转化为行为树文件，用于Isaac Sim仿真环境中的动作与事件数据生成。
将自然语言描述转换为行为树
生成行为树上下文或模式
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill behavior-tree-generation -g -y
用于 Isaac Sim 中已放置相机的标定，提取内参、外参及视场多边形并生成 calibration.json。需前置相机放置操作，依赖特定扩展与运行环境，处理实时渲染相关的标定流程。
需要为 Isaac Sim 场景中的相机生成标定文件
相机已放置后执行标定以获取内参和外参
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill calibrate-metropolis-camera -g -y
用于在静态场景中使用Isaac Sim Replicator生成带标注的合成训练数据，支持RGB、深度等输出。适用于数据采集模拟，不用于移动机器人场景。
需要生成静态场景的带标注合成数据
使用Replicator进行无头批量渲染和数据采集
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill data-collection-sim -g -y
生成并验证 Isaac Sim IRI 事件配置 YAML，涵盖 topple、fire、spill 等 incident 定义。用于编写或调试场景事件结构配置，确保格式与版本兼容。
编写 Isaac Sim 事件配置文件
调试事件配置 YAML 结构错误
验证 incident config 格式合规性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill generate-incident-config -g -y
用于在Isaac Sim中配置USD相机、渲染产品、内参及镜头畸变。涵盖传感器管道设置、标注器附加、合成数据生成及新旧API迁移，支持多相机 rigs 和动画。
配置Isaac Sim相机参数
设置渲染产品和内参
应用镜头畸变模型
生成合成数据
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-camera -g -y
配置和排查 Isaac Sim 资产访问问题，包括区域配置文件、本地资产根目录及优先级处理。适用于资产缺失、不可达或离线场景，指导环境变量设置与路径解析。
Isaac Sim 资产加载失败
需要配置自定义资产路径
排查资产区域路由问题
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-assets -g -y
指导在服务器或CI环境中以无头模式运行Isaac Sim，支持批量仿真、物理计算及自动化数据生成。涵盖启动参数配置、脚本调用及常见问题排查，适用于无人值守场景。
需要无窗口运行Isaac Sim进行批量仿真
配置CI环境中的纯物理测试任务
解决Isaac Sim在无头模式下的渲染或加载问题
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-headless-deployment -g -y
用于在通过预检、兼容性、EULA及执行审批后，以独立二进制、Docker或Python包方式安装Isaac Sim。严禁启动应用或容器，仅完成环境准备与验证。
用户请求安装Isaac Sim
需要检查系统兼容性与预检条件
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-installation -g -y
用于审计和验证 Isaac Sim 版本迁移（如5.1至6.0），通过静态工具盘点变更并运行运行时测试确保工作流正常，不适用于新项目搭建。
需要升级 Isaac Sim 版本
执行跨版本迁移后的兼容性审计
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-migration -g -y
Isaac Sim 编排技能，用于将目标转化为可运行仿真。通过映射能力、按序执行专家技能并验证输出，完成场景、机器人或传感器集成任务。
需要多技能协作的 Isaac Sim 仿真任务
涉及场景、机器人或渲染集成的端到端工作流
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-orchestrator -g -y
通过本地TCP socket控制已运行的Isaac Sim，支持阶段迭代、物理模拟和截图。仅限127.0.0.1:8226，用于开发时实时交互，无需重启应用。
需要远程操控正在运行的Isaac Sim实例
在代码编辑器中迭代场景、原语或物理设置
获取Isaac Sim运行时的截图或控制台日志
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-remote -g -y
用于在 Isaac Sim 中执行无头渲染、帧捕获及渲染质量验证的技能，支持 RT2/PathTracing 和 ACES 色调映射，提供仓库灯光配方及量化校验工具。
需要生成高质量渲染帧
验证渲染器输出质量
配置无头渲染管线
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-rendering -g -y
用于克隆、配置或构建 IsaacSim ROS 工作区，支持原生 colcon、Docker、Pixi 等环境。仅处理特定工作区搭建，排除通用设置及 ROS2 桥接任务。
用户请求构建 humble_ws 或 jazzy_ws 工作区
需要配置 Isaac Sim ROS 依赖的环境
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-ros-workspaces -g -y
Isaac Sim 6 ROS 2 集成技能，提供 OmniGraph 桥接、Nav2 集成及多机器人命名空间管理。支持通过脚本发布/订阅 ROS 2 主题，解决环境配置与故障排查问题。
需要连接 Isaac Sim 与 ROS 2
配置多机器人仿真系统
调试 ROS 2 桥接通信
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-ros2-bridge -g -y
用于在 Isaac Sim 中模拟 RTX 和物理传感器（相机、激光雷达等），支持添加、调优及验证，提供模块映射与故障排查指南。
添加或配置传感器
调试传感器渲染问题
验证传感器数据输出
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-sensor -g -y
用于诊断 Isaac Sim 启动挂起、场景加载停滞、MDL编译冻结、物理步进阻塞及渲染性能问题，提供具体症状与解决方案。
Isaac Sim 启动或运行中卡死
USD 场景加载缓慢或失败
GPU 内存溢出或渲染异常
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-troubleshooting -g -y
Isaac Sim脚本交付前QA门禁，通过静态检查与受限执行验证导入、光照、路径及渲染配置等常见缺陷，确保仿真工作交付质量。
Isaac Sim脚本交付前审查
验证仿真脚本的合法性与正确性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-validator -g -y
用于在 Isaac Sim 演示、POC 和展示录制前进行范围界定，定义交付物类型、验收标准、证据要求及专家技能路由。
用户请求创建 Isaac Sim 演示或展示
需要定义 POC 的验收标准和交付物
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill isaac-sim-workflow -g -y
用于 Isaac Sim 中机械臂的差分逆运动学、抓取框架设置及关节空间操控，支持姿态控制、接触验证与轨迹生成。
需要控制机械臂末端执行器位置或姿态
规划机器人抓取动作并验证接触
生成避障或反应式轨迹
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill manipulation-ik -g -y
定义Agent技能编写与组合的模式，基于元技能框架指导发现、实践、捕获及迭代流程。规范技能文件编辑确认机制及本地图片上传安全限制，旨在结构化提升Agent能力构建效率与质量。
需要创建新Agent技能
优化或重构现有技能结构
学习技能组合模式
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill meta-skills -g -y
基于Isaac Sim的机器人合成数据生成技能，通过记录轨迹并回放渲染传感器数据（RGB/深度等），为移动机器人训练提供合成数据集。
需要为移动机器人生成合成训练数据
在仿真环境中录制机器人轨迹并重放渲染传感器输出
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill mobility-gen -g -y
用于构建避障机械臂和移动底盘的运动生成控制器，支持基于场景查询的末端执行器或驱动运动。
需要规划机械臂或移动基座的避障路径
配置cuMotion等运动生成控制器
运行Isaac Sim中的运动控制脚本
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill motion-generation -g -y
用于在Isaac Sim中程序化将3D物体重力稳定地装箱，并渲染合成数据。适用于仓库物流包装场景的SDG生成，支持离线配置生成与在线渲染。
需要生成仓库包裹或托盘的装箱布局数据
使用IRO bin_pack harmonizer进行3D物体密集堆叠仿真
为视觉任务准备包含分割和RGB的包装合成数据集
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill object-bin-packing -g -y
从USD场景生成ROS兼容的占用栅格地图，支持Nav2导航及感知训练。通过PhysX碰撞或USD投影两种路径导出，包含故障排查与脚本使用说明。
需要为机器人导航系统生成占用地图
从USD场景导出ROS格式的occupancy grid
配置Nav2或MobilityGen的路径规划数据
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill occupancy-map -g -y
用于在 Isaac Sim 中配置 PhysX/Newton 物理仿真，包括刚体、关节、材质及传感器设置，支持引擎切换与脚本执行。
配置 Isaac Sim 物理场景
设置刚体或关节参数
切换 PhysX 或 Newton 引擎
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill physics-simulation -g -y
在 Isaac Sim 中围绕目标对象自动放置多个无遮挡相机，用于多视角产品或机器人检测。
需要为单一目标生成多个无遮挡视角
配置 Isaac Sim 传感器布局
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill place-camera-aim-at -g -y
基于贪婪算法在导航网格或指定区域内自动放置监控摄像头，以最小化数量满足目标覆盖率。适用于设施安防布局规划，支持 Isaac Sim 环境下的自动化仿真配置。
需要最大化覆盖特定区域（如楼层、仓库）的监控盲区
在 Isaac Sim 中为设施环境自动生成最优摄像头布局
优化安防摄像头数量以降低硬件成本并保证覆盖率
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill place-camera-max-coverage -g -y
用于 Isaac Sim 性能分析，通过基准测试、Tracy 捕获和 CSV 导出测量帧时间。支持验证参数、处理 Nucleus 认证及 ROS2 环境变量配置，帮助优化仿真性能。
需要测量 Isaac Sim 帧时间或性能
运行 Isaac Sim 基准测试脚本
使用 Tracy 进行性能剖析
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill profile-isaac-sim -g -y
用于在 Isaac Sim 仿真环境中配置并触发倒塌、火灾和泄漏等事件，记录状态报告。需配合 config 生成工具使用，依赖特定扩展和运行环境。
需要在仿真场景中执行物理事件测试
准备或运行 IRI 事件数据生成任务
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill run-incident-events -g -y
从会话学习中提取持久化技能更新，在用户确认后提议修改 SKILL.md 等文件。用于捕获新修复、工作流或用户纠正，防止知识流失，确保未来会话可复用经验。
任务迭代超过3次且用户确认修正
用户纠正错误方法
发现现有技能未覆盖的变通方案
子代理遇到未记录失败
解决可能导致重复问题的技术点
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill skill-distillation -g -y
解读技能评估报告，识别T1/T2问题并针对性修复SKILL.md或脚本，通过本地验证闭环。
收到技能评估阻断或可操作发现
需要快速定位并修复技能缺陷
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill skills-eval-triage -g -y
提供USD场景的3D空间推理能力，包括坐标变换、包围盒分析、布局规划和路径辅助。用于正确放置、缩放和排列场景资产，处理单位转换及变换矩阵顺序等核心数学问题。
在USD场景中放置或排列3D资产
计算物体包围盒或碰撞检测
处理不同资产的米制单位转换
执行基于坐标系的旋转和平移操作
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill spatial-reasoning -g -y
将 URDF/MJCF 机器人描述转换为 Isaac Sim/Lab 所需的 USD 格式，支持 CLI 导入、Lab 脚本转换及 ROS2 节点直接导入，用于强化学习与遥操作资产准备。
需要导入新的机器人描述文件
执行 URDF 或 MJCF 到 USD 的格式转换
配置 Isaac Sim 中的机器人资产
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill urdf-mjcf-to-usd-conversion -g -y
用于在USD中组装和验证多臂机器人关节层级，通过应用Isaac Robot Schema和物理API确保机械正确性。
组装多臂机器人关节层级
修复或验证USD中的机器人关节结构
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill usd-articulation -g -y
用于构建和优化 Isaac Sim 仿真资产的 USD 分层组合架构，支持机器人及环境资源结构化管理、物理参数调试与 RL 训练性能优化。
构建新的机器人或环境资产
重组现有资产以优化加载速度
诊断未生效的物理编辑
调试关节限制或求解器参数
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill usd-composition-architecture -g -y
用于USD资产发现、测量、放置及着色器兼容性验证，支持场景组装和无头渲染准备。提供脚本构建关节树、测量边界框及替换占位符，解决偏移校正与渲染问题。
需要发现或测量USD资产属性
将占位符几何体替换为真实资产
构建包含物理关节的USD装配体
验证无头渲染环境的着色器兼容性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill usd-pipeline -g -y
生成验证截图与基准图的像素差异GIF，用于快速定位视觉回归失败。提供脚本对比捕获图像与黄金图像，辅助调试容错设置问题及自动化回归分析。
视觉回归测试失败排查
基准测试图像差异可视化
调试验证容错阈值
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill validation-diff-gifs -g -y
用于为视觉语言模型训练生成图像、标题及结构化场景图。通过构建3D场景图并调用NVIDIA NIM LLM，支持离线配置生成与在线标注，适用于VLM数据合成任务。
需要为VLM训练准备带标注的场景数据
执行IRC场景图构建或标题生成流程
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill vlm-scene-captioning -g -y
Isaac Sim合成数据生成(AEDG)入口技能，用于路由和提供共享上下文以执行包含人、机器人、事件及摄像头的仿真数据生成任务。
需要生成包含人或机器人的合成数据集
计划进行仿真环境中的物理事件或事故数据生成
使用Isaac Sim进行场景标注或VLM图像描述生成
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill action-and-event-data-generation -g -y
为Actor SDG生成确定性USD光照覆盖子层，支持随机化灯光属性以创建多种光照变体。用于配合Isaac Sim Replicator Agent进行数据准备或场景渲染测试，确保基础阶段不被修改。
需要生成多种光照条件用于仿真训练
使用IRA准备prop_asset_paths
随机化灯光强度、色温或曝光参数
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-generate-lighting-variations -g -y
生成并验证 Isaac Sim Replicator Agent YAML 配置变体，支持参数扫描与批量运行 Actor SDG。
需要生成多个 IRA 配置变体进行参数扫描
准备批量运行 Actor SDG 任务
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill actor-sdg-sweep-config -g -y
利用LLM将自然语言场景转换为行为树文件，适用于Isaac Sim仿真环境。通过API或脚本自动化生成行为逻辑，支持上下文Schema编写及规划器脚本化，无需人工手写JSON配置。
需要将自然语言描述转化为机器人或角色的行为树逻辑
为Isaac Sim中的Actor自动生成行为树配置文件
生成行为树的上下文或元数据Schema
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill behavior-tree-generation -g -y
为已放置的相机生成Metropolis格式的calibration.json，包含内参、外参及视场多边形。需先运行place-camera-max-coverage，依赖Isaac Sim环境。
需要导出相机校准参数
Isaac Sim场景相机定位完成
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill calibrate-metropolis-camera -g -y
基于Isaac Sim Replicator的无头批量合成数据生成工具，用于静态场景（如货架、仓库）的RGB、深度、分割等标注数据收集，支持自动化流水线与输出验证。
需要为静态场景生成带标注的合成训练数据
执行无头模式的SDG数据采集任务
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill data-collection-sim -g -y
生成和验证 Isaac Sim IRI 事件配置 YAML，支持 topple、fire、spill 等事故定义。用于编写或调试配置文件，确保结构正确并符合扩展版本要求。
编写或调试 IRI 事故配置
验证事件配置文件的结构和版本兼容性
npx skills add isaac-sim/IsaacSim --skill generate-incident-config -g -y
