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dartsim/dart

DART是一个面向研究的C++23物理引擎，专为机器人、动画和机器学习设计。它提供Python绑定，支持刚体动力学模拟与碰撞检测，旨在为科研和开发提供高效、可扩展的物理仿真解决方案。

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collision-detection computer-animation cpp23 dynamics gazebo inverse-kinematics kinematics lie-group mjcf multibody nanobind physics-engine python-bindings rigidbody robotics sdf simulation urdf

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