美团无人机业务介绍

1. 美团无人机业务介绍嵌入式系统技术分享美团无人机业务部

2. 目录 p 第一部分美团无人机业务部介绍 p 第二部分无人机嵌入式技术分享 p 第三部分嵌入式系统未来技术规划

3. 美团无人机业务部-发展历程 2019.08 2019.11 正式接入UTMISS系统，深圳具备合法飞行条件参加国际标准组织ISO TC20/SC16研讨并做大会发言 2020.01 2019.06 完成商家机场建设，实现商品的自动装载完成深圳首条航线的非商业飞行，全程耗时6分15秒 2017.11 2020.01 W项目组启动无人机配送方向的探索无人机组升级为无人机配送中心 2021.07 无人机配送业务官宣 2021.06 累计安全配送真实订单超过2500单 2021.01 完成无人机客户第一单 2019.01 FP300展示机登陆CES2019，首次对外披露业务 2018.02 2020.04 设立无人机组，负责无人机业务方向的探索组建无人机深圳团队，加强本地供应链及软硬件研发能力 2020.10 达成10万架次飞行积累 2018.11 完成带餐起飞全流程自动化实现 2018.06 2020.08 完成首个机型FP300试验飞行升级观澜湖实验基地，接待包括陈如桂在内的深圳各级领导 2020.09 举办城市低空物流研讨会，推动无人机试验区落地

4. 以科技手段推动履约工具变革，提高生产力

5. 无人机配送充满挑战：工况复杂，环境变化多样一年四季天南海北强风骤雨负载多变任务紧急场景复杂

6. 我们的使命：城市低空无人物流网络

7. 城市低空无人物流网络 – 组成完成从工具到运力，从运力到服务的升级飞行平台后台系统无人机配送服务地面装备

8. 城市低空无人物流网络 – 技术全景

9. 城市低空无人物流网络 – 无人机系统框架

10. 目录 p 第一部分美团无人机业务部介绍 p 第二部分无人机嵌入式技术分享 p 自研消息中间件 p OTA 软件升级 p 传感器实时驱动模板 p 第三部分嵌入式系统未来技术规划

11. 消息中间件 – 选型需求：低耦合、低延时、多点对多点通信，多进程通信 1/2 Socket Socket/SM Socket/SM

12. 消息中间件 – 技术演进 ::mmCore 网状结构中心结构金字塔结构实体中心节点向虚拟中心节点演进，基于Socket通信向基于共享内存通信演进，重耦合向轻耦合演进，开源向自研演进

13. 消息中间件 – 自研::mmCore – 举例加入工作区的时序

14. 消息中间件 –自研::mmCore – 模式 1 Pub/Sub模式

15. 消息中间件 –自研::mmCore – 模式 2 Req/Res模式

16. 消息中间件 –自研::mmCore – 性能对比测试 mmCore上线后，已经累计完成百万架次研发测试，几十万架次飞行测试。注：ZMQ/ROS1没有纳入对比范围，帧大小4K，intel CPU 8700K，6核心12线程，4.3GHz，Ubuntu，Perf模式

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18. OTA 软件升级 – 定义 OTA软件升级（Over The Air Software Upgrade - OTASU）：即通过云端服务对IOT设备进行升级的功能，OTASU已经成为IOT设备一项基础功能。

19. OTASU – 基础架构

20. OTASU – 无人机OTA架构 • 架构：采用多个agent(app)执行整个OTA流程，之间形成Master-Slave关系 • 其中ota_manager_agent作为OTA master负责和云端通信以及控制整个OTA流程，其他slaves(如 ota_bms_agent)负责具体的OTA动作执行； • master和slaves之间通过两种topic(m_t_s_ota/s_t_m_ota)完成通信。

21. OTASU – 架构演进 – Single Master Arch • 架构：由一个master控制多个slave进行升级具体的动作执行，master负责调度，外部通信。 Single Master Arch

22. OTASU – 架构演进 – Multi Master Arch 1 • 独立升级( Standalone OTA )模式架构： • 每个Subsystem根据自身的硬件架构配置 OTA Flow，内部依然使用master-slave • 架构。每个Subsystem之间不进行互相通信，保持各自独立的升级流程 Multi Master Arch 1

23. OTASU – 架构演进 – Multi Master Arch 2 • 主备升级 (Main-Back OTA) 模式架构： • 每个Subsystem根据自身的硬件架构配置OTA Flow，内部依然使用 • master-slave架构。 Subsystem之间根据当时的外部条件选举出main master，由其控制整个System OTA Flow，以及外部通信 Multi Master Arch 2

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25. 基于事件的传感器驱动模板 RDY中断定时器中断 DMA中断性能：实时性更好，可靠性：故障恢复能力

26. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例1 After Before 基于中断回调的驱动模板，最大程度保障了驱动数据实时性

27. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例2 After Before 基于中断回调的驱动模板，最大程度保障了驱动数据实时性

28. 技术内幕 – Sensor类驱动模板 – 实例3 Before After 无人机上很多Sensor都是通过接插件的方式连接，基于健康状态监测的热插拔机制能更好的保障飞行安全

29. 目录 p 第一部分美团无人机业务部介绍 p 第二部分无人机嵌入式技术分享 p 第三部分嵌入式系统未来技术规划

30. 嵌入式系统未来技术规划就近原则 KIS 原则全面原则性能效率质量

31. Q&A