浅谈足式机器人的运动控制

浅谈足式机器人的运动控制

摘要

不论是非洲大草原上高速飞奔的猎豹，青藏高原上灵活跳跃的羚羊，还是万物之灵的人类自己，都无不让人惊叹造物主的鬼斧神工，也激发着人们梦想能有朝一日做出类似的人造物。诸葛亮的木牛流马，达芬奇的发条骑士，都是朝这个梦想前行的脚印。现代科技的高速发展，特别是机器人技术的日渐成熟，让这个梦想越来越贴近现实。虽然目前成熟的机器人技术和应用还主要集中在机械臂和轮式移动机器人上，但大部分人对机器人的第一印象还是像铁臂阿童木一样的仿生拟人的形态，相信也是很多机器人工程师的初心，这篇文章就给大家简单介绍下足式机器人的运动控制。