滴滴自动驾驶：充满“不确定性”环境下的决策和控制

滴滴自动驾驶：充满 “不确定性” 环境下的决策和控制

摘要

实现自动驾驶是一个复杂的系统工程，需要精准感知环境，理解交通参与者的意图并能够在广泛丰富的场景下，实现稳定安全的无人驾驶。需要面对真实路况中的大量 “不确定性”。这种不确定性是贯穿上下游的，并且感知局限性、行为预测偶然性、规控交互性共同交织的挑战。在不确定性挑战中的规控相应需要满足稳定性和可扩展性的双重特性，但这两个特性存在冲突，且基于单一特性发展的系统会存在技术弊端。本文将探讨规控模块如何去攻克和突破：通过收集海量的数据信息，并使用数据驱动的方法论来驱动技术的迭代。重点从数据驱动的问题分析，算法开发迭代、系统性验证这三个层面切入探讨。