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manumerous/wb_humanoid_mpc
该仓库提供人形机器人全身非线性模型预测控制（NMPC），支持实时全身运动操作规划。基于ocs2，优化全阶扭矩级动力学，支持质心及全身动力学公式，适用于Unitree G1等机器人，实现实时行为生成与控制。
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技术栈
humanoid_nmpc/humanoid_common_mpc_pyutils python
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NumPy
Pandas
vpselector
humanoid_nmpc/remote_control python
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customtkinter
pygame
